考虑燃料电池轿车仍处于演示推行的初期发展阶段，刘诗为坚持同相关方针共同，支撑关键技能打破和产业化使用，其规范车型分值暂不调整。

DDR读写选用Burst方法（突发传输），诗顺一次接连写入256个数，诗顺这儿设置FullThresholdAssertValue为512（256*2，2是FIFO读写位宽的比值），当FIFO写入512个数后，prog_full拉高，进行FIFO读操作，一次接连读256个64bit的数（对应写的512个32bit数）存入DDR。然后挑选FIFO完结的类型：产金读写运用独立时钟仍是同一时钟，产金完结时运用分布式RAM、BlockRAM仍是专用的FIFO等等，这儿咱们挑选IndependentClocksBlockRAM，即独立时钟块RAM的FIFO。

导言在数字规划中，牛座男娃使用FIFO进行数据处理是十分遍及的运用，例如，完结时钟域穿插、低延时存储器缓存、总线位宽调整等。下面将从FIFOIP核的创立，刘诗模块程序编写，刘诗功用仿真验证等三个方面完结本事例的介绍：1）FIFOIP核的创立：翻开Vivado软件（本例程根据Vivado2018.3版别）IPcatalog一栏，输入FIFO，双击进入如下界面，第一个Basic选项卡主要是设置FIFO接口类型，可设置为正常的Native形式或AXI总线接口，一般咱们挑选Native即可。使能复位管脚，诗顺设置满信号（FullFlags）的复位值为0，读数据（Dout）复位值为0。

运用FIFO生成器能够快速完结这种装备，产金然后在XilinxFPGA芯片上完结特定的规划要求。牛座男娃2）模块程序的编写顶层模块：FIFO_test.vmoduleFIFO_test(inputrst,inputwr_clk,inputrd_clk,input[31:0]din,inputwr_en,inputrd_en,output[63:0]dout,outputfull,outputempty,outputprog_full,outputwr_rst_busy,outputrd_rst_busy);fifo_generator_0U_fifo(.rst(rst),//inputwirerst.wr_clk(wr_clk),//inputwirewr_clk.rd_clk(rd_clk),//inputwirerd_clk.din(din),//inputwire[31:0]din.wr_en(wr_en),//inputwirewr_en.rd_en(rd_en),//inputwirerd_en.dout(dout),//outputwire[63:0]dout.full(full),//outputwirefull.empty(empty),//outputwireempty.prog_full(prog_full),//outputwireprog_full.wr_rst_busy(wr_rst_busy),//outputwirewr_rst_busy.rd_rst_busy(rd_rst_busy)//outputwirerd_rst_busy);endmoduleTestBench模块：FIFO_simmoduleFIFO_sim;regrst;regwr_clk;regrd_clk;reg[31:0]din;regwr_en;regrd_en;wire[63:0]dout;wirefull;wireempty;wireprog_full;wirewr_rst_busy;wirerd_rst_busy;initialbeginrst=1;wr_clk=0;wr_en=0;rd_clk=0;rd_en=0;din=0;#1000rst=0;endalways#10.4167wr_clk=~wr_clk;always#3.3333rd_clk=~rd_clk;always@(posedgewr_clk)beginif(!wr_rst_busy&&!rst)beginwr_en。

切换至第二个NativePorts选项卡，刘诗这个界面主要是设置读写数据位宽、深度以及一些端口的使能、端口复位值等的设置

假设在开发板上履行如下指令：诗顺左右滑动检查完好内容#./modbus_server_tcp127.0.0.1&#./modbus_client_tcp127.0.0.1led1on11.7.1server初始化与等候衔接在modbus_server_tcp.c中，诗顺代码如下：左右滑动检查完好内容41ctx=modbus_new_tcp(argv[1],1502);42if(ctx==NULL){43fprintf(stderr,Unabletoallocatelibmodbuscontext);44return-1;45}4647//modbus_set_slave(ctx,SERVER_ID);4849mb_mapping=modbus_mapping_new_start_address(0,50NB_BITS,/*5个DO寄存器,对应beep1,beep2,led1,led2,led3*/510,52NB_INPUT_BITS,530,54NB_REGISTERS,550,56NB_INPUT_REGISTERS);/*2个AI寄存器,对应温度和湿度*/57memset(mb_mapping->tab_bits,0,NB_BITS);58memset(mb_mapping->tab_input_registers,0,NB_INPUT_REGISTERS*2);5960memset(old_bits,0,NB_BITS);61memset(old_regs,0,NB_INPUT_REGISTERS*2);6263s=modbus_tcp_listen(ctx,1);64modbus_tcp_accept(ctx,&s);第41行：分配一个modbus_t结构体，里边含有IP和端口。同年11月，产金工信部、公安部、住建部、交通运输部联合发布《关于展开智能网联轿车准入和上路通行试点作业的告诉》。

据不彻底统计，牛座男娃现在全国已有50多个城市出台了有关智能网联与自动驾驶轿车的当地性法规。据小马智行副总裁、刘诗北京研制中心负责人张宁泄漏，2024年小马智行共集齐了北上广深四个一线城市的无人驾驶出行服务答应。

（文/潘昱辰修改/高莘）2024年12月31日，诗顺北京市十六届人大常委会第十四次会议表决经过《北京市自动驾驶轿车法令》（以下简称法令），诗顺自2025年4月1日起实施。在广州运营的小马智行轿车视觉我国企业不只是期望政府敞开，产金也期望政府可以出台愈加合理的规范化管理方式。